日本RV减速机，用于转矩大的机器人关节，大型的几十到几百公斤负载的机器人，一二三轴都是用日本RV减速机，相反，必威体育最新 可负载的转矩小，主要用于负载小的工业机器人。国内必威体育最新 主要有苏州绿的必威体育最新 ，行业拳头品牌，传动行业*。

　　他们都是少齿差啮合，不同的是必威体育最新 里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。

　　日本RV减速机通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。

　　必威体育最新 是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。

　　必威体育最新 主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。

　　其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

　　波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为*啮合状态;而其短轴处两轮轮齿*不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

　　当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

　　日本RV减速机RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。日本RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。

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